Los primeros agricultores que dominaron los llanos y márgenes del río Huaura fueron quienes habitaron la zona del actual Huaura en la época prehispánica. La vida y configuración política de la vida de estos pobladores se vio influenciada por el paso y dominación de las culturas Wari, Chancay, Chimú e Inca, las cuales se expandieron, en diferentes periodos, por la región. Durante la invasión de los españoles en el siglo XVI, el valle fue conquistado y pasó a ser dividido en diferentes encomiendas , aunque conservando un centro poblado que serviría de asentamiento para las familias españolas que colonizaron el territorio. Pero fue recién con la llegada del Virrey Luis de Velasco al pueblo que se le concedió el título de Villa de Carrión de Velasco (1597). A comienzos del siglo XIX, el 12 de noviembre de 1820, llega el Ejército Libertador a estas tierras con la finalidad de instalar a las tropas en las haciendas cercanas. El 27 de noviembre de ese mismo año el libertador Don José de San Martín proclama la independencia desde el Balcón del Duque de San Carlos (hoy conocido como el Balcón de Huaura), cerca de 1 año antes de proclamar oficialmente la independencia del Perú. La localidad de Huaura fue declarada como histórica en 1954, debido a los acontecimientos de la época independentista.